ReconstructAT - Triangolazione Aerea

Panoramica

L'interfaccia ReconstructAT è utilizzata per eseguire la Triangolazione Aerea (Aerotriangolazione), ed è l'interfaccia preferita per utenti professionali che richiedono un controllo fine. Questa interfaccia fornisce impostazioni dettagliate dei parametri e supporta funzionalità avanzate come il raggruppamento delle telecamere, l'importazione POS e l'importazione dei punti di controllo.

Scenari Applicabili

• Necessità di controllo fine sui parametri di triangolazione aerea
• Necessità di verificare e ottimizzare i risultati della triangolazione aerea
• Ricostruzione di sistema multi-telecamera
• Necessità di integrare punti di controllo

Utilizzo dell'Interfaccia

Utilizzo da Riga di Comando

reconstruct_full_engine.exe -reconstruct_type 1 -task_json at_config.json

Descrizione Parametri

• reconstruct_type: Fisso come 1 (indica ReconstructAT)
• task_json: Percorso del file di configurazione

Parametri di Configurazione

Parametri Richiesti

Parametro	Tipo	Descrizione
license_id	int	Codice licenza SDK, unificato come 9200
working_dir	string	Directory di lavoro per file intermedi e risultati finali
gdal_folder	string	Percorso dati GDAL (cartella dati esterni SDK)
coordinate_system	JSON	Sistema di coordinate per posizioni immagine di input
image_meta_data	JSON Array	Informazioni metadati immagine di input
camera_meta_data	JSON Array	Informazioni metadati telecamera

Parametri Opzionali

Parametro	Tipo	Predefinito	Descrizione
input_image_type	int	1	Tipo immagine: 1=RGB, 2=Multispettrale, 3=Infrarosso
remove_small_part	bool	false	Se rimuovere piccole componenti connesse dai risultati AT
output_tie_point_las	bool	false	Se generare punti di legame in formato LAS
output_block_change_xml	bool	true	Se generare risultati AT in formato XML ContextCapture
coordinate_system_AT	JSON	-	Sistema di coordinate per risultati AT di output in formato XML
fast_mode	bool	false	Modalità veloce, adatta per dati con GPS
use_image_position_constraint	bool	true	Se utilizzare informazioni posizione immagine come vincoli
use_voc_index	bool	true	Se utilizzare recupero immagine per ricerca coppie di corrispondenza
use_spatial_index	bool	true	Se utilizzare distanza GPS per ricerca coppie di corrispondenza

Descrizione Struttura Dati

Metadati Immagine

{
  "id": 1,                    // ID univoco immagine
  "path": "path/to/image.jpg", // Percorso assoluto immagine
  "group": "camera_1",        // ID gruppo telecamera (opzionale)
  "meta_data": {              // Informazioni immagine (richiesto)
    "width": 6000,           // Larghezza immagine (pixel)
    "height": 4000,          // Altezza immagine (pixel)
    "camera_id": 1,          // ID telecamera corrispondente (opzionale, sarà sovrascritto dai metadati telecamera se viene fornito 'pre_calib_param')
    "pos": [lon, lat, alt],  // Posizione [longitudine, latitudine, elevazione]
    "pos_sigma": [1.0, 1.0, 2.0], // Precisione posizione (metri)
    "orientation": [...],     // Matrice di rotazione (9 valori, opzionale)
    "position_constant": false, // Se fissare la posizione
    "relative_altitude": 100.0, // Altitudine di volo relativa (opzionale)
    "focal_length_in_35mm": 24, // Lunghezza focale equivalente 35mm
    "pre_calib_param": [...],   // Parametri di pre-calibrazione (opzionale, sarà sovrascritto se viene fornito 'focal_length_in_35mm')
    "dewarp_flag": false        // Flag correzione distorsione (opzionale, da dati DJI XMP)
  }
}

Metadati Telecamera

{
  "id": 1,                     // ID univoco telecamera
  "meta_data": {
    "camera_name": "DJI FC6310", // Nome telecamera
    "width": 6000,              // Larghezza sensore (pixel)
    "height": 4000,             // Altezza sensore (pixel)
    "parameters": [             // Intrinseci telecamera (opzionale, array di 10 elementi, placeholder_param è attualmente parametro segnaposto)
      // fx, fy, cx, cy, k1, k2, p1, p2, k3，placeholder_param
    ]
  }
}

Sistema di Coordinate

{
  "type": 2,              // 0=LocalENU, 1=Local, 2=Geographic, 3=Projected, 4=ECEF
  "epsg_code": 4326,      // Codice EPSG (richiesto per Geographic/Projected/ECEF)
  "wkt": "...",          // Stringa WKT (può sostituire epsg_code)
  "origin_point": [lon, lat, alt], // Origine LocalENU (necessario solo per type=0)
  "offset": [0, 0, 0]    // Offset relativo all'origine del sistema di coordinate
}

Esempi di Configurazione Completa

Configurazione Base Triangolazione Aerea

{
  "license_id": 9200,
  "working_dir": "C:/Projects/AT_Task",
  "gdal_folder": "C:/MipMap/SDK/data",
  "coordinate_system": {
    "type": 2,
    "epsg_code": 4326
  },
  "camera_meta_data": [
    {
      "id": 1,
      "meta_data": {
        "camera_name": "DJI FC6310",
        "width": 5472,
        "height": 3648
      }
    }
  ],
  "image_meta_data": [
    {
      "id": 1,
      "path": "C:/Images/DJI_0001.JPG",
      "meta_data": {
        "width": 5472,
        "height": 3648,
        "camera_id": 1,
        "pos": [114.123456, 22.123456, 100.5],
        "pos_sigma": [2.0, 2.0, 3.0]
      }
    },
    {
      "id": 2,
      "path": "C:/Images/DJI_0002.JPG",
      "meta_data": {
        "width": 5472,
        "height": 3648,
        "camera_id": 1,
        "pos": [114.123556, 22.123456, 100.8],
        "pos_sigma": [2.0, 2.0, 3.0]
      }
    }
  ],
  "output_tie_point_las": true,
  "output_block_change_xml": true
}

Configurazione Gruppo Multi-Telecamera

{
  "license_id": 9200,
  "working_dir": "C:/Projects/MultiCamera_AT",
  "gdal_folder": "C:/MipMap/SDK/data",
  "coordinate_system": {
    "type": 2,
    "epsg_code": 4326
  },
  "camera_meta_data": [
    {
      "id": 1,
      "meta_data": {
        "camera_name": "Camera_Nadir",
        "width": 6000,
        "height": 4000
      }
    },
    {
      "id": 2,
      "meta_data": {
        "camera_name": "Camera_Oblique",
        "width": 6000,
        "height": 4000
      }
    }
  ],
  "image_meta_data": [
    {
      "id": 1,
      "path": "nadir/IMG_0001.JPG",
      "group": "nadir",
      "meta_data": {
        "width": 6000,
        "height": 4000,
        "camera_id": 1,
        "pos": [114.123456, 22.123456, 200.0],
        "pos_sigma": [0.05, 0.05, 0.10]
      }
    },
    {
      "id": 2,
      "path": "oblique/IMG_0001.JPG",
      "group": "oblique_forward",
      "meta_data": {
        "width": 6000,
        "height": 4000,
        "camera_id": 2,
        "pos": [114.123456, 22.123456, 200.0],
        "pos_sigma": [0.05, 0.05, 0.10]
      }
    }
  ],
  "fast_mode": true
}

Configurazione RTK/PPK Alta Precisione

{
  "license_id": 9200,
  "working_dir": "C:/Projects/RTK_AT",
  "gdal_folder": "C:/MipMap/SDK/data",
  "coordinate_system": {
    "type": 2,
    "epsg_code": 4326
  },
  "camera_meta_data": [
    {
      "id": 1,
      "meta_data": {
        "camera_name": "DJI P1",
        "width": 8192,
        "height": 5460,
        "parameters": [8839.5, 8839.5, 4096, 2730, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
      }
    }
  ],
  "image_meta_data": [
    {
      "id": 1,
      "path": "C:/RTK_Images/IMG_0001.JPG",
      "meta_data": {
        "width": 8192,
        "height": 5460,
        "camera_id": 1,
        "pos": [114.12345678, 22.12345678, 150.123],
        "pos_sigma": [0.02, 0.02, 0.05],  // RTK alta precisione
        "orientation": [
          // Matrice di rotazione 3x3 (se dati IMU disponibili)
        ]
      }
    }
  ],
  "use_image_position_constraint": true
}

Risultati di Output

Dopo il completamento della triangolazione aerea, verrà generato quanto segue nella directory di lavoro:

1. Directory Risultati Intermedi (milestones/)

• mvs.xml - Risultati triangolazione aerea in formato interno
• mvs_undistort.xml - Risultati triangolazione aerea non distorti
• roi.json - Regione di interesse calcolata automaticamente
• cs.json - Informazioni sistema di coordinate
• tie_points.las - Nuvola punti di legame (se abilitato)

2. Risultati di Esportazione (products/AT/)

• block_exchange.xml - Risultati triangolazione aerea formato ContextCapture (se abilitato)

3. File di Log (log/)

• log.txt - Log di elaborazione dettagliato

Descrizione Utilizzo ROI

Il roi.json generato dopo la triangolazione aerea contiene tre tipi di ROI:

{
  "rois": [
    {
      "type": "Smart",    // Calcolato intelligentemente basato su punti sparsi
      "roi": {
        "boundary": [...], // Vertici confine 2D
        "min_z": 100.0,   // Elevazione minima
        "max_z": 200.0    // Elevazione massima
      }
    },
    {
      "type": "Maximal", // Basato su posizioni immagine e punti sparsi
      "roi": {...}
    },
    {
      "type": "Frustum", // Basato su frustum immagine
      "roi": {...}
    }
  ]
}

Migliori Pratiche

1. Preparazione Immagini

• Assicurarsi che EXIF immagine contenga informazioni GPS complete
• Sovrapposizione immagine raccomandata >60%
• Evitare immagini sfocate o sovraesposte

2. Ottimizzazione Parametri

• GPS Standard: Utilizzare pos_sigma predefinito [2.0, 2.0, 3.0]
• RTK/PPK: Impostare pos_sigma più piccolo come [0.05, 0.05, 0.10]
• Modalità Veloce: Abilitare fast_mode quando GPS è disponibile

3. Elaborazione Multi-Telecamera

• Utilizzare parametro group per identificare telecamere diverse
• Utilizzare camera_id indipendente per ogni gruppo telecamera
• Assicurarsi che i parametri telecamera siano accurati

4. Ottimizzazione Dataset Grandi

• Abilitare fast_mode per accelerare l'elaborazione
• Considerare l'utilizzo di remove_small_part per pulire risultati
• Impostare limiti ragionevoli di utilizzo memoria

Domande Comuni

D: Triangolazione aerea fallita con "corrispondenza immagine insufficiente"

R: Verificare:

• È sufficiente la sovrapposizione immagine (>60%)?
• Sono accurate le informazioni GPS?
• È buona la qualità immagine?

D: Come migliorare la precisione della triangolazione aerea?

R:

• Utilizzare dati POS alta precisione (RTK/PPK)
• Impostare valori pos_sigma appropriati
• Utilizzare OptimizeAT per aggiungere punti di controllo

D: Come configurare sistemi multi-telecamera?

R:

• Creare camera_meta_data indipendenti per ogni telecamera
• Utilizzare parametro group per distinguere immagini da telecamere diverse
• Assicurarsi che gli intrinseci telecamera siano accurati

Prossimi Passi

• Utilizzare OptimizeAT per ottimizzare risultati triangolazione aerea
• Utilizzare Reconstruct3D per ricostruzione 3D
• Verificare Concetti Base per comprendere il flusso di lavoro completo

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Nota: ReconstructAT fornisce massima flessibilità, ma richiede anche più impostazioni parametri. Se hai solo bisogno di ricostruzione veloce, raccomandiamo di utilizzare ReconstructFull.